Yayasan Panca Marga didirikan pada hari Senin tanggal 14 November 1983, dengan akte notaris No. 42 dengan SK Menteri Kehakiman Republik Indonesia tanggal 24 Juni 1985 No. M.38.HT.03.01ntahun 1985 dan SK Menteri Dalam Negeri Republik Indonesia tanggal 15 Juni 1987 Nomor 81/DJA/1987. Keberadaan Universitas Panca Marga Probolinggo tidak bisa lepas dari keberadaan Fakultas Teknik Jurusan Teknik dan Manajemen Industri, dimana sebagai salah satu syarat berdirinya Universitas pada waktu itu harus memiliki 30% jurusan bidang eksakta, maka berdirilah Universitas Panca Marga yang mengawali aktivitasnya pada tanggal 2 Mei 1984, dengan membuka 5 (lima) fakultas, yaitu :
a. Fakultas Pertanian (Prodi Budidaya Pertanian)
b. Fakultas Hukum (Prodi Hukum Perdata)
c. Fakultas Ilmu Sosial dan Ilmu Politik (Prodi Ilmu Administrasi Negara)
d. Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan (Prodi Ilmu Pengetahuan Sosial)
e. Fakultas Teknik (Prodi Teknik dan Manajemen Industri)
Lima fakultas tersebut mendapat status terdaftar sesuai dengan SK Mendikbud RI Nomor 0395/D/0/1986 tanggal 23 Mei 1986. Proses belajar mengajar pertama kali dilaksanakan di Markas Cabang LVRI (Legiun Veteran Republik Indonesia) Kabupaten/ Kota Probolinggo. Gedung tersebut berada di Jl. Dr. Soetomo 48 Probolinggo yang saat ini telah beralih fungsi Cafe dan Butique Maknauf. Selanjutnya aktivitas perkuliahan berpindah ke kampus baru di Jl. Yos Sudarso No. 107 pada bulan Agustus 1990. Untuk menyediakan tenaga ahli di bidang Teknik bagi masyarakat Probolinggo dan sekitarnya, maka pada tahun 1998 didirikan dua program studi yaitu Teknik Mesin dan Teknik Elektro dengan izin operasional DIKTI No. 461/DIKTI/Kep/1998. Pada tahun 2006 Teknik Elektro mengembangkan diri menjadi 2 konsentrasi yaitu : Sistem Energi Listrik, Sistem Informatika dan Komputer. Teknik Industri mendapat status akreditasi C dengan SK BAN-PT No. 372/SK/BAN-PT/Akred/S/IX/2014, Teknik Mesin dengan status akreditasi C dengan SK BAN-PT No. 280/SK/BAN-PT/Akreditasi/S/VIII/2014. Teknik Elektro status akreditasi C dengan SK BAN-PT no. 383/SK/BAN-PT/Akreditasi/S/IX/2014.